「无人」之竞 ：滴滴自动驾驶的成长之路
桔妹导读：在过去的几个月里，滴滴技术分享了许多来自滴滴自动驾驶的技术文章，让读者们对滴滴自动驾驶所做的事情有了更多的认知和了解。今天，我们终于迎来了滴滴自动驾驶的专题分享特辑，接下来就跟随小编一起来看看滴滴自动驾驶的成长故事吧！
近日，滴滴自动驾驶完成了一笔3亿美元的融资，这个2019年刚成立的独立公司，一年内融资总额达到8亿美元。资本市场的信心给这个团队又重重地踩了一脚油门。
2016年，滴滴正式试水自动驾驶领域，这个代表着出行未来的部门有个非常浪漫的名字——Voyager，意味着这群探险者们要去往无人之境。程维对团队说：我们人生的总价值，是看我们对这个世界创造了多少价值，我认为自动驾驶在未来一定是改变这个世界的重要力量。”既然选择了无人到达的远方，便只顾风雨兼程。
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改变世界的梦想
陈晓伟是Voyager最早的一批加入者，刚从汽车专业自动驾驶方向毕业的他，觉得这样一份创造未来的工作太酷了。当时的团队规模比较小，他负责车辆硬件，与车厂一起，对车辆进行智能化改造，让普通的汽车可以执行自动驾驶系统的指令。
“当第一次看到我们自己的车能开动的时候，真的挺兴奋的！每一次迭代，都像看着自己的小孩不断长大，学会新的本领，希望它有一天能大学毕业，考上博士，为更多的人服务。”伴随滴滴自动驾驶汽车从呱呱坠地、蹒跚学步，到一步一个脚印地学习成长，陈晓伟也从一个青涩的实习生成长为出色的专家硬件工程师。
像晓伟这样，跟随着滴滴自动驾驶一起成长的，还有一大批工程师，他们来自不同的专业领域，却相遇在这条“无人”之路，携手去解决一个又一个没人解过的难题。负责预测算法的熊伟，原来是研究地球物理的，他之所以离开科研机构来到滴滴，就是想着能够学以致用，看到技术真的能够落地。“这件事最难的就是没有人告诉你该怎么做，甚至没有人能保证这件事一定能研究出来。但是，这也是自动驾驶这条路最有意思的部分——我们可以不断去尝试自己的想法，就算失败了也只是证明这个办法不适用，还会有其他办法的。”
2018年8月，我们的自动驾驶迎来了一次大考——北京T3级别的路测资格考试。就像我们在驾校苦学之后，只有考取了驾照，才可以上路开车。算法、测试、车辆硬件……所有团队都all in进来，确保考试通过。8月的北京酷暑难耐，只能容下三四个人的狭小工作间，几台电脑还在拼命散热，在里面呆一会就让人汗流浃背。大家就抱着电脑蹲在户外办公，饭点儿就在马路牙子上端着盒饭吃几口。最终，滴滴顺利拿下这个当时号称最难的、北京最高级别的自动驾驶路测牌照，也是首家获得此牌照的移动出行企业。
在北京取得“驾照”一年后，在“水下”潜行了3年的团队开始筹备第一次公开亮相。2019年8月，滴滴自动驾驶车队首秀上海世界人工智能大会（WAIC），在大会的体验区，上海市民可以乘坐滴滴自动驾驶车辆体验限速行驶、S弯、直角弯、掉头、红绿灯、避让其他车辆等十几个测试科目。自动驾驶车辆甚至在小雨中依然表现优良，哪怕遭遇其他车辆突然闯入体验区的干扰，也能紧急避让安全处理。
大家体验了“一键叫自动驾驶车辆”后大呼神奇，感叹“乘坐体验可媲美五星老司机”。这些反馈让整个团队非常振奋，3年的努力，每一步都算数。负责路测的杜守梅说：“以前是水下项目，都不太跟家人朋友讲自己是干嘛的，现在在朋友圈转发我们自动驾驶的视频时，心里真挺自豪的！”
WAIC上成功亮相后，很快自动驾驶就取得了上海自动驾驶道路测试牌照和全国首批智能网联汽车示范应用牌照，这意味着我们可以开始在上海的公开道路上试运营，在真实、复杂的城市出行场景中，自动驾驶车辆需要面临更多的挑战。
“老司机”不仅要能处理很多复杂的场景，更要安全、平稳地把乘客送到目的地。既要保证安全，又要兼顾体验，还要追求效率，这个复杂的问题，看上去真的“超纲”了。比如，道路前方忽然出现一个布娃娃，人做出判断后，会减速压过去。但是自动驾驶车辆识别这到底是个布娃娃还是个小朋友，就是一个难题，更别说识别后如何进行决策？是来一脚急刹还是急打方向盘？显然这些都不是最好的解决办法，如何才能教会自动驾驶车辆随机应变呢？
又比如，在交通环境复杂的路口，一辆骑着自行车的小哥准备过马路，怎么判断他是要停还是要走？这对人类驾驶员来说都是一场博弈：你停他就走，你走他就停，只能互相试探。更不用说其他复杂的场景：突然折返的行人、逆行的三轮车、闯红灯摩托车、飘在路上的气球、窜出来的小狗……这些难以预测的不确定，是人类驾驶和机器驾驶都不可避免的难题。
滴滴自动驾驶车辆
避让加塞车辆
滴滴自动驾驶车辆
顺利通过大型卡车混合路口
每个城市的道路交通情况、气候条件等不同，路上的场景也因而千变万化、难以穷举。如果不能提升自动驾驶系统的泛化能力，因地制宜地灵活处理，将严重影响实际的驾乘体验与产品技术规模化落地进程。踏上这条尚且无人抵达的征程注定是艰难的，但是背后意义非凡。人类驾驶的事故带来的死亡率大概是在0.2%左右，如果我们能够通过自动驾驶的方式，把人类驾驶的安全降低0.1个百分点，就意味着说每年至少有一半的交通死亡事故会被避免，这对整个的道路安全都是非常大的改善和进步。
“道路上环境的变化是不能完全感知、完全预测的。我们的任务就是要想办法让自动驾驶车辆在充满风险的环境下，做好安全、体验和效率的平衡。”顾天宇和规划与控制算法团队的同学，几乎每天都在做这种艰难的平衡。负责基础架构的王丰雷说：“这个行业做到100分是远远不够的，因为安全是我们最核心的底线。如果只是做到99分，其实跟0分是没有区别的。”
除了算法在做艰难平衡，陈晓伟的团队在车辆与硬件的研发上也面临着诸多矛盾。一方面希望尽可能满足算法工程师们对于更多数据、更大算力的诉求，另一方面还要考虑车规量产、用户体验的需要。“比如说，软件希望拥有更强大的计算能力，就得多装几台‘电脑’，可这些设备是需要散热的。如果不做平衡全部装上车，在车辆的合规性与安全性，以及用户的体验上都会造成伤害。”
当硬软件开发完毕，与自动驾驶车辆深度融合后，接力棒交给了工程师们背后的智能系统测试团队。测试员就像是战斗机的试飞员一样，反复地在路上测试自动驾驶车辆，记录问题反馈给工程师，直至系统的表现达到近乎严苛的准出标准后，才安全交付给运营团队投入城市运营。“我们不需要开车，但是在车上时精力必须高度集中，其实比自己开车还紧张。测试对现阶段自动驾驶的研发特别重要。发现问题、解决问题才能有效地去拓展新的场景，支撑自动驾驶的发展。”
“进入这个领域越久，就越清楚地意识到这不是一个短期的事业，可能要奋斗十年甚至更长的时间。这一路上，困难非常多，有时也会迷茫，但我知道，自己要投身的就是这样一项面向明天、通向未来的事业，值得为之倾注心血。”老桔子梁小平很笃定，即使道阻且长，她也会和大家一起坚定地走下去。
滴滴自动驾驶
出行服务发布会行前会议
滴滴自动驾驶雨中直播
一位民航的乘务员在开放服务后很快便体验了滴滴自动驾驶车辆。在切身感受过车辆在真实出行场景中表现后，给予了很高的评价：“坐在前面的安全员挺像我们机长的，全方面地关注着行程安全。整个行程体验非常好，安装在车内的显示屏向我们展示着车辆实时状态，超级安心。其中一个细节让我印象深刻：在通过红绿灯路口时，哪怕绿灯还有几秒，它也不会抢灯通过，只有判断100％安全的前提下才会行驶。”
滴滴自动驾驶站点
负责运力的张鹏总是出差往返在上海与北京之间，每次他要出门，女儿都依依不舍：“爸爸，我想坐你的车。”他不解：“爸爸不是天天带你坐车吗？”“爸爸，我想坐你研究的自动驾驶汽车。”张鹏说：“有时候想想，将来我们老了，满世界都是自动驾驶车辆，我女儿可能会说‘你们那会可真老土啊，还自己开车’，我就能拍着胸脯说，‘你爹也参与过这个事儿！’多棒啊！”圆女儿的一个梦——是张鹏这些年一直前进的动力。
在自动驾驶这条创新之路上，Voyager们向着无人之境勇敢前行，披荆斩棘。大家越来越明白，这是一个时间周期比较长，但是意义非凡的事，它真落地时定会翻天覆地。因为自动驾驶本质上不是在做优化，做微创新，而是在做颠覆式创新，只有敢于突破循规蹈矩的方法，打破现有框架去做新鲜的事，才会成功。在滴滴有一句话——“我们是改变世界的小桔人”，这群真正的Voyager们，正怀着一颗“冠军的心”，为着改变世界的梦想，一路奔跑向前。
团队招聘
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滴滴致力于打造世界领先的L4级及以上自动驾驶技术，希望通过科技让出行更安全、更高效。2019年8月，滴滴宣布将自动驾驶部门升级为独立公司, 专注于自动驾驶研发、产品应用及相关业务拓展。
滴滴自动驾驶长期招聘计算机视觉、规划与控制、行为预测、高精地图、仿真、基础架构、车辆硬件、测试开发等职位，欢迎投递至diditech@didiglobal.com。
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内容团队 ▬
出品 | 科技生态与发展部
特别鸣谢 | 自动驾驶团队 企业文化部 公众沟通部
文案策划 | 毛赫男 翦单艾 沈淑贤
视频监制 | 自动驾驶团队
内容编辑 | 周浩瀚 王嵩